麥克納姆輪，最早由瑞典人Bengt Ilon于1973年發(fā)明，是一種結(jié)構(gòu)特殊的全向輪。近年來，基于麥克納姆輪的全方位式移動AGV也開始逐步走進人們的視野，在一些特殊應(yīng)用場景發(fā)揮著作用。
與普通AGV相比，基于麥克納姆輪的AGV產(chǎn)品有著怎樣的不同，在國內(nèi)市場的應(yīng)用現(xiàn)狀又如何？今天，我們一起來聊一聊。
狹小空間靈活轉(zhuǎn)運——麥克納姆輪AGV的適用范圍
麥克納姆輪的全方位移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機輪法向力上面。相比于萬向輪，麥克納姆輪具有靈活、精確、高效的特點，是一種可以控制的萬向輪。而基于麥克納姆輪的AGV與一般AGV相比其最大的特點也在于其運轉(zhuǎn)靈活、占用空間小。
項目 | 傳統(tǒng)AGV | 麥克納姆輪AGV |
驅(qū)動輪形式 | 通常采用聚氨酯輪 | 麥克納姆輪 |
驅(qū)動輪數(shù)量 | 2個 | 4個 |
驅(qū)動組件數(shù)量 | 2組 | 4組 |
運動方向 | 前進、后退、轉(zhuǎn)彎 | 前進、后移、左右橫移、零半徑轉(zhuǎn)彎、任意方向斜行等 |
占用空間 | 大 | 小 |
運動靈活性 | 低 | 高 |
微調(diào)能力 | 低 | 高 |
成本 | 低 | 較高 |
控制系統(tǒng) | 簡單 | 復(fù)雜 |
結(jié)構(gòu)形式 | 簡單 | 復(fù)雜 |
制造要求 | 一般 | 較高 |
對地面環(huán)境要求 | 較高 | 高 |
表：傳統(tǒng)AGV與麥克納姆輪AGV對比
但麥克納姆輪AGV也并不是在所有場景都適用，從上表中可以看出，麥克納姆輪AGV與傳統(tǒng)AGV相比各有優(yōu)缺點：麥克納姆輪AGV運動靈活，微調(diào)能力高，運行占用空間小，但是成本相對較高，結(jié)構(gòu)形式相對復(fù)雜，對控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態(tài)快速調(diào)整的場合，所以當(dāng)前麥克納姆輪AGV一般應(yīng)用于大型物件的精密對接裝配、轉(zhuǎn)運、高精尖機器設(shè)備的檢修方面等領(lǐng)域，例如航天航空的檢修、企業(yè)工廠的物流搬運等環(huán)節(jié)。
除此之外，企業(yè)也在探索麥克納姆輪在更多行業(yè)的應(yīng)用，如馬路創(chuàng)新基于麥克納姆輪的小馬4系列也在電商倉儲行業(yè)得到了應(yīng)用。
圖：馬路創(chuàng)新小馬4系列
圖：上海匯聚OMV背負(fù)式機器人
市場尚小，玩家不多
與前些年相比，AGV的應(yīng)用場景逐漸豐富，隨之麥克納姆輪AGV在一些特殊場景中的應(yīng)用也逐漸增多，市場上也出現(xiàn)了專門的麥克納姆輪AGV廠家。
